在伺服运动过程中更改目标值是一个常见需求，但需谨慎操作以避免系统不稳定或损坏设备。以下是详细说明及操作建议：
一、伺服系统目标值更改的基本原理
伺服系统通过闭环控制（位置、速度、转矩模式）实现精确运动，目标值（如位置指令、速度设定值）是控制的核心输入。在运动过程中更改目标值，需确保：
平滑过渡：避免目标值突变导致电机冲击或振荡。
系统响应能力：伺服驱动器需能快速响应新目标值，同时保持稳定性。
安全限制：防止超程、超速或过载。
二、不同控制模式下的目标值更改方法
1. 位置控制模式
应用场景：点位运动（如机械臂抓取、绕线机排线）。
更改方法：
直接写入新目标位置：通过PLC或HMI发送新位置指令，伺服驱动器自动规划轨迹（如S曲线加减速）到达新位置。
使用中间点过渡：若需避免突变，可插入中间点作为缓冲（如从位置A→B→C改为A→D→B→C）。
注意事项：
确保新位置在机械限位范围内。
调整加减速时间参数（如
Pr0.08加速时间、Pr0.09减速时间）以平滑过渡。
2. 速度控制模式
应用场景：连续运动（如输送带、风机调速）。
更改方法：
逐步调整速度设定值：通过模拟量输入（如0-10V）或通信指令（如Modbus）线性增加/减少速度设定值。
使用速度斜坡功能：伺服驱动器内置斜坡功能（如
Pr1.00速度斜坡时间），可自动平滑速度变化。注意事项：
避免速度突变导致机械冲击。
监控电机扭矩，防止过载（如负载突变时需降速）。
3. 转矩控制模式
应用场景：力控制（如卷绕、恒张力控制）。
更改方法：
直接修改转矩设定值：通过通信或模拟量输入调整转矩指令（如从5N·m改为3N·m）。
结合位置/速度限制：在转矩模式下，可同时设定位置或速度上限，防止失控。
注意事项：
转矩突变可能导致电机抖动，需缓慢调整。
确保转矩设定值在电机额定范围内。
三、关键操作步骤（以安川MP2310为例）
确认当前控制模式：
通过驱动器参数（如
Pr0.00控制模式选择）确认当前为位置、速度或转矩模式。修改目标值：
位置模式：通过HMI或PLC写入新目标位置（如
D寄存器）。速度模式：调整模拟量输入电压或通信指令中的速度值。
转矩模式：修改转矩设定值（如
Pr1.05转矩指令）。调整动态参数：
根据需求修改加减速时间、速度斜坡时间等参数（如
Pr0.08、Pr1.00）。监控系统响应：
通过示波器或驱动器监控功能观察电机位置、速度、转矩曲线，确保无超调或振荡。
四、常见问题与解决方案
目标值更改后电机抖动：
原因：加减速时间过短、刚度设置过高。
解决：增大加减速时间（如
Pr0.08）、降低位置环增益（如Pr1.02）。目标值更改后响应迟缓：
原因：速度环增益过低、滤波时间过长。
解决：适当提高速度环增益（如
Pr1.04）、缩短滤波时间（如Pr1.06）。目标值超出机械限位：
原因：未设置软件限位或限位值错误。
解决：在驱动器中设置软件限位（如
Pr5.00正限位、Pr5.01负限位），并确保与机械限位匹配。
五、安全建议
先低速测试：在更改目标值前，先以低速运行验证系统响应。
启用保护功能：配置过流、过载、超速等保护参数（如
Pr5.04过载保护等级）。记录参数变更：每次修改参数后记录变更内容，便于故障排查。
